Puede haber varias causas para que aparesca este codigo de error, pero lo mas sencillo de revisar son los tambores, el propio codigo te dicta el color a revisar.
C5101 - TAMBOR NEGRO
C5102 - TAMBOR CYAN
C5103 - TAMBOR MAGENTA
C5104 - TAMBOR AMARILLO
Para corroborar antes de hacer mayor movimiento puedes simplemente intercambiar el tambor que te indica el error, por cualquier otro y si el codigo de error cambia al que hayas cambiado, entonces se concluye que es problema del tambor, si el error no cambiara entonces la falla ya puede ser por otras causas, desde HVT o Motor.
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